Japon kılıç kullanımına dair en erken yazılı kaynak 7. yüzyıla dayanmaktadır. Kılıç yapım sanatı geliştikçe ve buna bağlı olarak kılıcın şekli değiştikçe, kılıç kullanım teknikleri de değişime uğramıştır. Bu kılıç kullanım tekniklerinin gelişimi, karmaşık bir iç savaş döneminin getirdiği bir sonuçtur. Bu dönemde, samuray sınıfından olmayanlar bile kendilerini korumak için kılıç kullanma becerilerini geliştirmek zorunda kalmışlardır. 1573’te savaş çağı sona erdiğinde, yüzyıllar boyunca denenerek geliştirilmiş teknikleri temel alan birçok farklı kılıç okulu ortaya çıkmıştır.
Daha durağan geçen Edo döneminde (1603–1867) askeri liderler (Şogunlar), samurayları barışı korumak üzere savaş sanatlarını çalışmaları konusunda yönlen- dirdiler. Bu dönemde savaş sanatlarının amaçları, iyi bir karakterin geliştirilmesini vurgulayacak şekilde değişime uğradı. Bu dönemden sonra savaş sanatı çalışmanın amacı, bedeni ve zihni savaş alanı için hazırlamaktan ziyade fiziksel ve zihinsel disiplinin geliştirilme- sine doğru kaydı. İdman yöntemleri ve modern Kendo’nun gereçleri olan bambu kılıç (shinai) ve zırh (bogu) da Edo döneminin ortalarında geliştirilmiştir. Bugün Kendo uluslararası alanda, feodal Japonya’nın savaş sanatı olarak değil, insanın bedensel, ruhsal ve fiziksel gelişimini hedefleyen; insana azim, saygı, bağlılık gibi erdemleri öğretmeyi amaçlayan bir spor olarak bilinir. Her ne kadar günümüzde Kendo, müsabaka odaklı bir spor olarak düşünülse de, Kendo açısından insanın gelişiminin müsabakalarda alınan sonuçlardan daha önemli olduğu unutulmamalıdır.
